Animatronic Beruang Madu - Simulasi 3D & Fourier Motion

Organic Fourier Jerk: 0.0 deg/s³ FPS: 60

Leher (pan) Mata (tilt) Mulut (jaw)

OSILOSKOP REAL-TIME (sudut mata / tilt) -- Raw Target — Fourier Smoothed — Velocity

FOURIER HARMONICS (Spectrum) Energy Distribution

Motion Smoothing Algorithm

Full Organic Fourier Harmonic S-curve easing + 3 biological breathing & posture harmonics.

Harmonic S-Curve Cycloidal Fourier transition. Zero jerk, zero start/stop shock.

Standard Linear Lerp Constant velocity ramp. Abrupt start and abrupt stop with high jerk.

Raw / Unsmoothed Instantaneous step angles. Full gearbox shock, gear chatter ("getar").

Remote Control (D-Pad & Suara)

HOLD

Keyboard: Arrow Keys or WASD, Space = Roar

Sudut Axis (ke Board)

GPIO2 / 15 / 13

Setpoint sudut per axis, langsung ke board. Rentang slider mengikuti batas mekanik model; board tetap clamp sendiri sebelum duty keluar.

Output 1: Leher (pan / yaw) 90°

Sudut 30-150:

Output 2: Mata (tilt / pitch) 90°

Sudut 60-120:

Output 3: Mulut (jaw) 20°

Sudut 20-70:

Kecepatan

3 slider

1. Target mentah (ghost)25°/s

Kecepatan target merah waktu tombol ditahan. Angka kecil = jalannya halus dan pelan.

2. Simulasi mengikuti target60°/s

Batas kecepatan kepala saat menyusul target. Ini juga yang dipakai axis pan, tilt dan rahang.

3. Convert rate ke motor1.00x

Kecepatan yang dikirim ke Arduino = slider 2 dikali angka ini: 60°/s ke motor.

Slot setting default

      Slot terakhir dipakai otomatis saat halaman dibuka.

Hardware Output

BTS7960

Peta Pin Output default

Pilih GPIO untuk tiap output. Board yang menyimpan peta ini di EEPROM, jadi rewire tidak perlu flash ulang. Satu GPIO tidak boleh dipakai dua peran, dan GPIO0 hanya boleh untuk audio.

      Peta default Wemos D1.

Output Pin Test Idle

Tiap axis punya sepasang input BTS7960. Gerak axis membaca duty yang benar-benar keluar saat kinematika jalan. Tahan duty memaksa satu input ke level tetap beberapa detik, supaya bisa diukur multimeter: 100 % = DC penuh di pin itu, dan M+/M- harus menunjukkan tegangan rail.

      Duty board: belum terbaca

Duty floor: 40%

Full scale: 90°/s

Duty floor adalah dorongan minimum saat axis mulai bergerak; naikkan sampai gearbox mau lepas dari diam. Full scale adalah kecepatan yang dipetakan ke duty 100 %: makin kecil angkanya, makin besar duty untuk kecepatan yang sama.

      Belum dites

Timeline Animasi

Built-in

Gerakan (preset):

Siap main 00:00.0 / 00:07.0

Durasi s 8 kf

Leher

Mata

Mulut

Belum pilih kf

Klik lane = geser playhead. Drag diamond: kiri-kanan waktu, atas-bawah sudut. Klik dua kali = tambah keyframe.

Board Chain (Auto-Play Saat Terputus) Belum di-arm

Susun urutan preset, kirim ke board. Begitu koneksi lepas, board melanjutkan chain ini sendiri dari posisi main terakhir, bukan diam.

Chain kosong

User Motion Recorder

Press Record, drive dino via D-Pad / WASD / Space, then Stop to save!

Rig & Simulasi

Tampilan

Mesh dino: kulit

Animatronic Armature ("Kerangka")

Show Ghost Target (Raw Wireframe)

Simulasi getar gearbox ("Anti-Getar")

Simulate Torsional Load (Gravity Sag)

Torsional Gravity Feedforward Comp

Head Load & Speed Derate

Cantilever Gravity Torque: 3.3 kg·cm

Torsional Gear Sag: 2.1°

Load vs derate reference: 30% (Safe)

The tilt axis carries the skull on a lever, so lifting is slower than dropping. This model sets that speed derate and the gravity feedforward, on the board as well as here. The reference figure is a torque rating, not a measurement.

Fourier Parameters

Filter Cutoff Frequency (ω_n)12.0 rad/s

Jerk Ramp (anti-getar)0.12 s (10000 °/s³)

Breathing Amplitude2.4°

Respiration Rate0.25 Hz (4.0s)

These four go to the board over /smooth, so they tune the real head, not only this preview. Longer ramp = softer start, slower arrival.

Sudut Axis Terukur

LEHER (pan)90°

MATA (tilt)90°

MULUT (jaw)20°

Arduino Firmware